Desenvolvimento de um sistema embarcado para controle manual e automático de um manipulador robótico

Abstract

Este trabalho aborda o desenvolvimento de um sistema embarcado para controle manual e automático de um manipulador robótico utilizando o microcontrolador ATmega2560. A motivação deste trabalho advém da aplicação prática dos conhecimentos de Engenharia de Computação, a exploração deste microcontrolador específico e a potencial utilidade do robô como uma ferramenta prática de laboratório. O principal objetivo deste trabalho é desenvolver um sistema embarcado para controle manual e automático de um manipulador robótico. Especificamente, pretende-se programar o ATmega2560 em linguagem C para controlar o manipulador, bem como desenvolver um sistema que grava e reproduz trajetórias de forma automática. O sistema foi desenvolvido em dois modos: manual e automático. Utilizou-se a modulação por largura de pulso (PWM) para controlar os servos e a conversão analógico-digital para ler valores dos potenciômetros. O firmware foi desenvolvido diretamente para o ATmega2560, sem camadas de abstração, e utilizou-se a biblioteca "avr/eeprom.h" para armazenar informações das trajetórias na EEPROM. O manipulador robótico foi testado com êxito, alcançando resultados promissores no controle manual e automático. Os desafios, como instabilidade e limitações da memória EEPROM, foram identificados. Porém, as soluções, como a integração de memórias externas e o uso de PCBs adequadas, sugerem vias claras para melhorias futuras e otimizações.