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Desenvolvimento de um controlador híbrido Fuzzy-PID para estabilização de um VANT do tipo quadrirrotor na realização de um voo autônomo vertical

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dc.contributor.advisor1Villarreal, Elmer Rolando Llanos
dc.contributor.advisor1ID21306063850por
dc.contributor.advisorLatteshttp://lattes.cnpq.br/5447452711376721por
dc.contributor.authorMorais, Edpo Rodrigues de
dc.contributor.authorID06548924401por
dc.contributor.authorLatteshttp://lattes.cnpq.br/8198888968303018por
dc.contributor.referee1Fernandes Neto, André Pedro
dc.contributor.referee1ID67306721453por
dc.contributor.referee1Latteshttp://lattes.cnpq.br/6481909544754185por
dc.contributor.referee2Laura, Tania Luna
dc.contributor.referee2ID73880329168por
dc.contributor.referee2Latteshttp://lattes.cnpq.br/8142774545918274por
dc.contributor.referee3Sousa Neto, Marinaldo Pinheiro de
dc.contributor.referee3ID06496972435por
dc.contributor.referee3Latteshttp://lattes.cnpq.br/2524160890713257por
dc.date.accessioned2017-07-04T17:03:31Z
dc.date.issued2017-02-17
dc.description.abstractThis dissertation proposes the development of a Fuzzy-PID hybrid controller for the height stability control of a four-engine type UAV. The work also contemplates the development of a classical PID controller, used to compare with the hybrid one purposed. The AuRoRA platform is used for the realization of tests with both of the control structures, being this one provided with the parameters of the Drone used. With the test results, it was possible to conclude that both of the controllers, the classical PID and the Fuzzy-PID, are able to perform the Drone height control, and the hybrid control obtained some advantages such as the ability of self-adjust with the system variation, that dispenses the manual tuning of the gains, besides presenting an improvement in the Drone height stabilitypor
dc.description.embargo2017-06-29
dc.description.resumoEsta dissertação propõe o desenvolvimento de um controlador híbrido Fuzzy-PID para o controle de estabilidade de altura de um VANT do tipo quadrirrotor. O trabalho ainda contempla o desenvolvimento de um controlador PID clássico, utilizado para fins de comparação com o controlador híbrido proposto. A plataforma AuRoRA é utilizada para a realização dos testes com ambas as estruturas de controle, sendo a mesma munida dos parâmetros do Drone utilizado. Com os resultados dos testes, foi possível verificar que ambos controladores, PID clássico e Fuzzy-PID, são capazes de realizar o controle de altura do Drone, tendo o controle híbrido obtido algumas vantagens como a capacidade de auto ajuste mediante variações no sistema, o que dispensa as sintonias manuais dos ganhos, além de apresentar uma melhoria na estabilidade da altura do Dronepor
dc.description.sponsorshipCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superiorpor
dc.formatapplication/pdf*
dc.identifier.citationMORAIS, Edpo Rodrigues de. Desenvolvimento de um controlador híbrido Fuzzy-PID para estabilização de um VANT do tipo quadrirrotor na realização de um voo autônomo vertical. 2017. 118 f. Dissertação (Mestrado em Sistemas de Comunicação e Automação) - Universidade Federal Rural do Semi-Árido, Mossoró, 2017.por
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufersa.edu.br/handle/tede/745
dc.languageporpor
dc.publisher.countryBrasilpor
dc.publisher.initialsUFERSApor
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Sistemas de Comunicação e Automaçãopor
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesspor
dc.rights.licenseCC-BY-SApt_BR
dc.subjectQuadrirrotorpor
dc.subjectControle híbrido Fuzzy-PIDpor
dc.subjectControle PIDpor
dc.subjectVoo verticalpor
dc.subjectEstabilização de alturapor
dc.subjectFour-wheel drivepor
dc.subjectFuzzy-PID hybrid controllerpor
dc.subjectPID controlpor
dc.subjectVertical flightpor
dc.subjectHeight stabilizationpor
dc.subject.cnpqENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICApor
dc.thumbnail.urlhttp://repositorio.ufersa.edu.br/retrieve/1873/EdpoRM_DISSERT.pdf.jpg*
dc.titleDesenvolvimento de um controlador híbrido Fuzzy-PID para estabilização de um VANT do tipo quadrirrotor na realização de um voo autônomo verticalpor
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesispor

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