Modelagem cinemática e planejamento de trajetória no contexto do futebol de robôs

Abstract

O futebol de robôs é uma competição anual com propósito de ampliar as pesquisas científicas e tecnológicas na área de robótica. No futebol de robôs, o controle é um desafio que requer a coordenação de vários robôs em tempo real e a tomada de decisões em ambientes dinâmicos. Existem vários modelos de controles que podem ser usados no futebol de robôs, como por exemplo o controle PID. Neste trabalho, propomos a construção de um planejamento de trajetória que atenda às necessidades do robô. Para atingir este objetivo, foi necessário realizar a modelagem cinemática dos robôs considerando a geometria e a movimentação deles. Essa modelagem é usada para projetar trajetórias e estratégias no jogo de futebol de robôs, determinando a posição, velocidade e aceleração. Um planejamento de trajetória foi implementado no simulador Vrep Coppelia usando a modelagem cinemática dos robôs. Com esse sistema, é possível coordenar vários robôs em tempo real e tomar decisões rápidas em um ambiente dinâmico, proporciona uma experiência intensa e emocionante aos participantes do jogo de futebol de robôs.