Controle de um pêndulo invertido utilizando um controlador PID

Abstract

No nosso meio percebemos que a maioria dos sistemas são instáveis, como por exemplo, o controle de posição de veículos espaciais na fase de lançamento e o controle da postura ereta natural dos seres bípedes, isto remete a ideia de um pêndulo invertido, utilizado em diferentes sistemas físicos, com isso os avanços obtidos na análise de seu modelo matemático podem ser aplicados a outros sistemas. Este trabalho consiste em simulações, no Matlab/Simulink, do sistema de um pêndulo invertido, objetivando a aplicação dos conceitos estudados durante o curso de Engenharia de Computação, voltado principalmente para a área de controle de sistemas. A metodologia compreendeu o estudo bibliográfico dos sistemas de pêndulos, a modelagem matemática do pêndulo invertido, projeto de um controlador PID e a simulação em malha fechada no Matlab/Simulink para projetar um controlador com a finalidade de equilibrar a haste do pêndulo na posição vertical em um carrinho em movimento. No final, análises e comparações são feitas quando aplicada diferentes tipos de perturbações e os resultados obtidos se mostram satisfatórios indicando a potencialidade prática da proposta do trabalho.