Controle de robô móvel usando lógica fuzzy

Abstract

A robótica móvel é uma área de pesquisa que tem e vem obtendo uma enorme importância na comunidade científica. O desenvolvimento de robôs móveis autônomos, que tenham a habilidade de interagir com o ambiente, compreender e executar decisões corretas, para que suas atividades sejam realizadas com sucesso é a maior dificuldade da robótica móvel. Nesse contexto, neste trabalho é realizado por meio de simulações uma técnica de controle de velocidade e seguimento de caminhos de um robô de accionamento diferencial, utilizando inteligência artificial. Esta técnica de inteligência artificial é fundamentada na tecnologia chamada lógica fuzzy. A inteligência incorporada possui duas finalidades principais; a primeira, que trata de conseguir atingir um objetivo (destino final) e a outra, que trata de desviar obstáculos evitando colisões no decorrer de uma tarefa. Para isto, é necessário a elaboração de um controlador fuzzy. Foi utilizado o software Matlab, que conta com um toolbox de logica fuzzy para implementar as regras de inferência para o controlador de velocidade. Para realizar simulações do robô interagindo em um ambiente estruturado (tarefas de navegação) foi utilizado a Plataforma de Experimentação de Robôs Virtuais (V-REP). A realização de tarefas atingidas com êxito são mostradas nos resultados.