Estudo de viabilidade de aplicação do sistema de suspensão Rocker-Bogie em solos pedregosos do semiárido

Abstract

O uso de robôs como veículos agrícolas autônomos possui um grande potencial como ferramenta tecnológica para a agricultura de precisão, podendo fazer uso das diversas teorias em controle robótico já consolidadas. O solo do semiárido é pedregoso, o que acaba deixando seus terrenos acidentados, tornando a aplicação de veículos autônomos uma tarefa desafiadora. Esta pesquisa teve como objetivo desenvolver um veículo autônomo que pudesse locomover nesses terrenos. Foi desenvolvido uma estrutura física que pode ser usada como plataforma para prototipagem de sistemas robóticos em terrenos com características parecidas com os do semiárido, usando o sistema de suspensão Rocker-bogie, já usado em campos como exploração da Lua e de planetas, segurança e resgate. O sistema possui distribuição uniforme da carga útil sobre suas seis rodas, podendo operar em terrenos inclinados, acidentados e deformáveis. O chassi do veículo foi construído com canos de PVC, visando minimizar o custo do projeto e foi projetado para ser facilmente adaptado a motores DC controlados por placas de prototipagem Arduino.