Projeto de um controlador PID para um sistema barra-bola utilizando método algébrico
| dc.contributor.advisor | Sousa Neto, Cecílio Martins de | |
| dc.contributor.author | Barreto, Kaio Alencar | |
| dc.contributor.referee1 | Sousa Neto, Cecílio Martins de | |
| dc.contributor.referee2 | Souza, Pedro Thiago Valério de | |
| dc.contributor.referee3 | Guimarães, Adller de Oliveira | |
| dc.coverage.spatial | Pau dos Ferros | |
| dc.date.accessioned | 2024-01-29T11:10:21Z | |
| dc.date.available | 2024-01-29T11:10:21Z | |
| dc.date.issued | 2023-10-04 | |
| dc.description.abstract | O sistema barra-bola é um sistema que combina uma barra móvel e uma bola, permitindo a interação controlada entre os dois elementos. O mesmo é um campo de estudo interdisciplinar que abrange princípios de engenharia, controle, calibração de sensores e programação. Através da implementação de um sensor Sharp GP2Y0A21Y utilizado para medir a distância da bola, um Arduino Mega 2560 como plataforma de controle, e um servo motor MG995 para mover a barra, este estudo explora os desafios e soluções envolvidos na operação e controle desse sistema. A calibração do sensor desempenha um papel crucial na obtenção de medições precisas e confiáveis, com um processo detalhado envolvendo a coleta de dados de tensão e distância para estabelecer uma relação precisa entre eles. Os resultados experimentais apresentam dois cenários distintos: um com uma bola oca e outro com uma bola maciça. Em ambos os casos, diferentes controladores (P, PD e PID) foram aplicados para avaliar o desempenho do sistema. Os resultados revelaram a sensibilidade do sistema a mudanças na planta (tipo de bola). Este estudo demonstra a complexidade do controle de um sistema barra-bola, servindo como um campo fértil para o estudo de princípios fundamentais de controle, dinâmica e calibração de sensores, encontrando aplicações em diversos domínios, como automação industrial, robótica e otimização de processos. | |
| dc.description.abstract2 | The Ball & Beam System is a configuration that combines a movable beam and a ball, enabling controlled interaction between the two elements. The same is an interdisciplinary field of study that encompasses engineering principles, control, sensor calibration, and programming. By implementing a Sharp GP2Y0A21Y sensor for measuring the ball's distance, an Arduino Mega 2560 as the control platform, and an MG995 servo motor for beam movement, this study explores the challenges and solutions involved in operating and controlling this system. Sensor calibration plays a crucial role in achieving precise and reliable measurements, with a detailed process involving data gathering of voltage and distance to establish an accurate relationship between them. Experimental results show two distinct scenarios: one with a hollow ball and the other with a solid ball. In both cases, different controllers (P, PD, and PID) were applied to evaluate the system's performance. The findings revealed the system's sensitivity to changes in the plant (ball type). This study demonstrates the complexity of controlling a Ball & Beam System, serving as a fertile ground for the study of fundamental principles in control, dynamics, and sensor calibration, with applications spanning various domains, including industrial automation, robotics, and process optimization. | |
| dc.description.physical | 39 f. | |
| dc.format.mimetype | ||
| dc.identifier.bibliographicCitation | BARRETO, Kaio Alencar. Projeto de um controlador PID para um sistema barra-bola utilizando método algébrico. 2023. 39 f. TCC (Graduação) - Curso de Engenharia da Computação, Departamento de Engenharias e Tecnologia, Universidade Federal Rural do Semi-Árido, Pau dos Ferros, 2023. | |
| dc.identifier.uri | https://repositorio.ufersa.edu.br/handle/prefix/10321 | |
| dc.language.iso | pt_BR | |
| dc.publisher.center | Centro Multidisciplinar de Pau dos Ferros - CMPF | |
| dc.publisher.country | Brasil | |
| dc.publisher.department | Departamento de Engenharias e Tecnologia | |
| dc.publisher.initials | UFERSA | |
| dc.publisher.institution | Universidade Federal Rural do Semi-árido | |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | en |
| dc.rights.holder | UFERSA | |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/br/ | |
| dc.subject.cnpq | ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE COMPUTACAO | |
| dc.subject.keyword | Automação | |
| dc.subject.keyword | Controlador PID | |
| dc.subject.keyword | Sistema barra-bola | |
| dc.subject.keyword | Sensor | |
| dc.title | Projeto de um controlador PID para um sistema barra-bola utilizando método algébrico | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |