Simulador de planejamento de caminhos guiado por potencial

Abstract

O planejamento de caminhos é uma área de estudo da navegação robótica. Esta consiste em definir um conjunto de posições que um robô deve seguir, deslocando-se de uma posição inicial a uma posição final, sem colidir com obstáculos. A definição de um caminho a ser seguido por um robô é um requisito fundamental para boa atuação de um sistema robótico autônomo. Diante desse contexto, este trabalho tratará do planejamento de caminhos, abordando conceitos e definições necessárias ao entendimento do assunto, as principais técnicas determinísticas para resolução de problemas de planejamento de caminhos e alguns trabalhos relacionados ao tema. Além disso, é apresentada a implementação realizada durante a pesquisa. A simulação foi implementada utilizando o software MATLAB e o método de planejamento de caminhos por campos de potencial baseado em propagação por frente de onda e na função de navegação Manhattan. Na simulação, foi considerado um ambiente com obstáculos de diversos formatos, localizados entre as posições inicial e final do robô. Como resultado da simulação, obteve-se a sequência de posições a ser seguida pelo robô. O trabalho pretende contribuir para futuros trabalhos em projetos de pesquisa de sistemas robóticos autônomos.